{"id":151,"date":"2021-06-05T23:19:16","date_gmt":"2021-06-05T23:19:16","guid":{"rendered":"http:\/\/eljugueterodebladerunner.telekomor.com\/?p=151"},"modified":"2021-10-14T09:04:17","modified_gmt":"2021-10-14T09:04:17","slug":"teleking-construccion","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/eljugueterodebladerunner.telekomor.com\/?p=151","title":{"rendered":"Teleking. Construcci\u00f3n I –"},"content":{"rendered":"\n

ACTUALIZACION: Hemos publicado a Teleking en Instructables, la web de los makers!.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Puedes ver la publicaci\u00f3n aqu\u00ed<\/a><\/p>\n\n\n\n

A continuaci\u00f3n tratar\u00e9 de explicar c\u00f3mo construir la marioneta “TELEKING” – el Pollo Automatem\u00e1tico-bisnieto del artim\u00f3metro electromec\u00e1nico de D. Leonardo Torres Quevedo-<\/em><\/strong> es una marioneta rob\u00f3tica basada en Arduino que figura un pollo enjaulado de estilo Steampunk . Como los mejores espect\u00e1culos de finales del siglo XIX, puede responder a las preguntas de cualquier persona del p\u00fablico sobre la tabla de multiplicar, as\u00ed como amenizar la velada con bailes y chistes.<\/p>\n\n\n\n

Algunos pasos de construcci\u00f3n est\u00e1n resumidos y tambi\u00e9n supongo que la persona que quiera fabricar algo parecido debe tener ya ciertos conocimientos sobre arduino y algunas dotes para el bricolaje. Las medidas de los elementos tampoco las detallo porque entiendo que si alguien quiere hacer algo similar debe tomar sus propias decisiones de construcci\u00f3n. <\/p>\n\n\n\n

El objetivo es fabricar una marioneta tipo “pollo”<\/a> , que es una de las m\u00e1s simp\u00e1ticas a la vez que simples de construir y manejar. La idea es controlarla mediante servomotores que fijamos en “techo” de una estructura que, como se trata de un pollo, podr\u00edamos simular que forman parte de una jaula. <\/p>\n\n\n\n

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L\u00f3gicamente, el pollo no puede andar, solo moverse de forma est\u00e1tica, por lo que estar encerrado en una “jaula” tiene mucho sentido. Para esconder la electr\u00f3nica y los motores, el techo es una caja fabricada con cuatro listones de madera y una tapa con bisagras para facilitar el acceso a la electr\u00f3nica y los ajustes mec\u00e1nicos.<\/p>\n\n\n\n

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MEC\u00c1NICA<\/p>\n\n\n\n

Los servomotores mueven diferentes poleas que al girar suben el hilo de cada articulaci\u00f3n: cabeza vertical, pata izquierda, pata derecha, m\u00e1s otro servomotor para el movimiento lateral de la cabeza. B\u00e1sicamente se trata de una “gr\u00faa” controlada por dos servos y otros dos servos para levantar las patas. <\/p>\n\n\n\n

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Al principio pens\u00e9 en un motor adicional para subir y bajar el cuerpo, pero la sincronizaci\u00f3n de todos los servos en ese movimiento no creo que compense el esfuerzo para el efecto conseguido. De forma que la marioneta cuelga de un hilo central fijo sujetado al techo.<\/p>\n\n\n\n

El material elegido para fijar los servos y las poleas es un panel de madera fino (chap\u00f3n) que permite facilidad de fijaci\u00f3n de los elementos y de corte, a la vez que ofrece suficiente firmeza. Es necesario hacer un hueco con forma semicircular para que los hilos de la “gr\u00faa” se puedan mover hacia los lados. El brazo de la gr\u00faa est\u00e1 construido con una peque\u00f1a canaleta de pl\u00e1stico de las que se usan para fijar los cables el\u00e9ctricos a la pared. <\/p>\n\n\n\n

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Primero se fija la polea con un clavo y se mide<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Se fija un engranaje al servo<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n
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se corta con segueta permitiendo la fijaci\u00f3n del servo<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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se coloca una fijacion para el soporte met\u00e1lico<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n
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Detalle de una polea de pata terminada<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Tuve dificultades para encontrar “poleas” peque\u00f1as que pudieran servir para enrollar cada hilo, por lo que he usado ruedas de juguete sin los “neum\u00e1ticos”, unidos a engranajes de pl\u00e1stico. Los servos tienen engranajes que hacen la funci\u00f3n de pi\u00f1ones para transmitir el movimiento. Al principio pensaba colocar las poleas directamente en los servos, pero necesitamos m\u00e1s giro que los 180\u00ba de un servo. <\/p>\n\n\n\n

Por el tipo de movimiento id\u00f3neo para mover una polea se podr\u00edan utilizar motores paso a paso que permiten un giro continuo sin estar limitado a 180\u00ba, pero tengo entendido que su control es bastante complejo y hay que entender que la sincronizaci\u00f3n posterior de todos los motores es un reto importante. Poner un servo en el \u00e1ngulo 37 es muy simple. Controlar la realimentaci\u00f3n de 5 motores paso a paso supongo que es bastante m\u00e1s complejo, pero no lo se, es la primera vez que uso un motor con arduino.<\/p>\n\n\n\n

La polea roja para la cabeza vertical es m\u00e1s grande, permite m\u00e1s recorrido para el movimiento de cabeza a mayor velocidad. Dado que los motores ejercen mucha presi\u00f3n sobre las poleas, es necesario a\u00f1adir una chapa de metal que sirva de soporte superior de las poleas, y adem\u00e1s, hace las veces de gu\u00edas para los hilos. Quiz\u00e1s las poleas sean la parte que m\u00e1s esfuerzo ha costado del proyecto, lo ideal es encontrar poleas que sean m\u00e1s grandes sobre todo en la parte de enrollamiento del hilo y eviten que los hilos se salgan con relativa facilidad si hay desajustes. <\/p>\n\n\n\n

MEC\u00c1NICA – LA BOCA<\/p>\n\n\n\n

La marioneta est\u00e1 bastante limitada, por lo que decid\u00ed a\u00f1adir m\u00e1s expresividad: el movimiento de la boca<\/strong>. Aqu\u00ed estaba ante un reto, porque es necesario sincronizar el movimiento del hilo de la boca con el de la cabeza. Pensaba que no iba a funcionar, pero result\u00f3 que funcion\u00f3 pr\u00e1cticamente a la primera, la suerte del novato. La cabeza est\u00e1 fabricada con una pelota de pingpong, donde se fija un “pico” construido con el pl\u00e1stico de una botella de leche, que permite darle forma si aplicamos aire caliente con una pistola de calor y que una vez enfriado, mantiene la forma aplicada con rigidez. La parte inferior del pico es un “balanc\u00edn”, con el eje en un par de alfileres. El balanc\u00edn tiene un contrapeso detr\u00e1s, de forma que si tiramos del hilo hacia arriba, la boca se abre y al soltar el hilo se cierra por efecto del contrapeso (tuerca). Es necesario que la cabeza tenga tambi\u00e9n un peso adicional para que la gravedad “tire” hacia abajo de la cabeza al tirar hacia arriba del hilo de la boca.<\/p>\n\n\n\n